振動電機采用PI系統工作緣由

    德邦選擇振動電機的繞組電壓作為滑模的變量，定義控制狀態的變量為：公式中為給定轉速，為振動電機的一個實際的轉速，即為轉速偏差，轉速偏差的變化率，取切換函數。系統進入滑動模態的軌跡以及轉速的調節僅與參數有關，不受系統參數的變化和外部干擾的影響，通過合理的選擇參數就可以獲得良好的轉速、轉矩的一個動靜態的基本特性�？紤]到控制實現的一個簡單性，選取了如下的控制律：由于控制力繞組的電壓是有限的，所以系統的加速度同樣也是有限的；與此同時，系統的一個慣性、切換開關的一個慣性、時間的滯后以及狀態檢測的誤差，都將會在理想光滑的滑動模態上疊加成一個鋸齒形的軌跡，就會導致抖振現象的出現。

　 采用PI系統的控制的目的就在于削弱了滑�？刂扑�引起的抖振，特別是避免了發生在靜態操作點（狀態空間原點）附近的抖振現象，PI的工作區域越寬，對抖振的抑制效果就會越好。但是由于PI控制的快速性及其抑制轉矩脈動的效果相比滑�？刂苼碚f，效果比較差。同時，合理的選擇控制的切換邊界，可以有利于降低功率器件的開關頻率。由于滑�？刂剖歉鶕�切換函數在切換面附近以極高的頻率來進行切換的，雖然這種高頻切換可以快速的提供一個大的控制力，對抑制抖振非常有利，但是過高的開關頻率也會對SRD調速的系統產生諸如發熱、效率降低、甚至損壞等等的一些不利影響，降低開關頻率的一種方法是在滑模的控制信號輸出加延時環節，這種方法雖然說非常有效，卻更容易引起抖振，而選擇合適的控制切換邊界，通過PI的控制限制開關頻率則顯然可以克服這一缺點。因此確定滑模與PI控制切換邊界是非常重要的步驟。